6R機(jī)器人基于三維圖形的運(yùn)動(dòng)仿真研究

6R機(jī)器人基于三維圖形的運(yùn)動(dòng)仿真研究

全部作者： 劉全浩 胡旭東 江貴龍 李鵬剛 第1作者單位： 浙江理工大學(xué) 論文摘要： 本文以staubli 機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)開發(fā)了6R（6自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）機(jī)器人基于3維圖形的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)用3維形體表示機(jī)械手復(fù)雜的位置、姿態(tài)信息，可對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解和實(shí)施3維圖形仿真，達(dá)到了對(duì)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確控制。利用實(shí)時(shí)繪出的關(guān)節(jié)波形圖，本文提出了1種新的對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的奇異形位進(jìn)行分析的方法。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)； 仿真；圖形仿真；奇異 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年06月19日 同行評(píng)議：

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