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      1. 機械工程畢業論文提綱

        時間:2024-10-04 01:51:53 論文提綱 我要投稿

        機械工程畢業論文提綱模板

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          機械工程畢業論文提綱模板一

          摘要 5-7

          Abstract 7-9

          第1章 緒論 14-28

          1.1 課題研究背景 14-15

          1.2 突出軟煤巷道掘進裝備機器人化的核心問題 15-18

          1.2.1 突出軟煤巷道掘進工藝過程難點 15-16

          1.2.2 掘進裝備機器人化的核心問題 16-18

          1.3 掘進裝備機器人化發展現狀 18-21

          1.4 機器人機構分析及性能評價相關領域研究概況 21-25

          1.4.1 串聯機器人位置逆解的數值方法 21-23

          1.4.2 機器人機構的性能分析和評價 23-25

          1.5 本文研究內容 25-28

          第2章 掘進裝備機器人化機構設計研究 28-45

          2.1 掘進裝備機器人化的機構設計思路 28-29

          2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進的設備要求 28

          2.1.2 機器人化的總體思路 28-29

          2.2 掘進裝備機器人化可行性分析 29-34

          2.2.1 突出軟煤巷道掘進涉及的主要裝備 29-30

          2.2.2 相關工藝過程及參數特點分析 30-33

          2.2.3 相關裝備的運動學相似性 33-34

          2.3 掘進機器人機構設計研究 34-44

          2.3.1 掘進機器人基本構型 34-36

          2.3.2 掘進機器人腕部結構設計 36-42

          2.3.3 掘進機器人的完整執行機構 42-44

          2.4 本章小結 44-45

          第3章 掘進機器人關節驅動能力設計 45-64

          3.1 掘進機器人關節驅動能力設計難點 45-47

          3.1.1 基于穩態靜力學的分析方法 45-46

          3.1.2 掘進機器人關節驅動能力設計難點 46-47

          3.2 基于腕部運動鏈反向建模的驅動力分析原理 47-52

          3.2.1 掘進機器人關節驅動特點分析 47-48

          3.2.2 任意作業方式下截割頭的負載表達 48-50

          3.2.3 腕部運動鏈反向建模 50-51

          3.2.4 關節驅動力分析方法 51-52

          3.3 掘進機器人的關節驅動力分析 52-59

          3.3.1 截割載荷的計算 52-53

          3.3.2 腕部整體受力分析 53-55

          3.3.3 力平衡方程及求解 55-59

          3.4 關節驅動力計算結果分析 59-63

          3.4.1 關節驅動力(力矩)的變化情況 59-63

          3.4.2 各關節最大驅動能力 63

          3.5 本章小結 63-64

          第4章 掘進機器人運動學分析 64-87

          4.1 機器人連桿位置與姿態的描述 64-66

          4.1.1 連桿坐標系的建立 64-65

          4.1.2 四個基本的齊次變換矩陣 65

          4.1.3 連桿坐標系的變換矩陣 65-66

          4.2 掘進機器人正向運動學 66-69

          4.2.1 建立掘進機器人的連桿坐標系 66-67

          4.2.2 掘進機器人的正向運動學方程 67-69

          4.3 基于偏置補償的腕部偏置機器人逆向運動學求解 69-77

          4.3.1 掘進機器人的腕部特點 69-70

          4.3.2 偏置補償原理 70-71

          4.3.3 逆解過程 71-74

          4.3.4 逆解算法流程總結 74-76

          4.3.5 逆解算法數據試驗 76-77

          4.4 手腕側端偏置和前端偏置機器人 77-79

          4.4.1 手腕側端偏置 77-78

          4.4.2 手腕前端偏置 78-79

          4.5 掘進機器人的逆向運動學求解 79-85

          4.5.1 掘進機器人的運動學模型轉換 79-81

          4.5.2 鉆機和截割頭末端位姿的給定 81-82

          4.5.3 對應手腕無偏置機器人的運動學逆解 82-84

          4.5.4 掘進機器人的運動學逆解 84-85

          4.6 本章小結 85-87

          第5章 掘進機器人工作空間研究 87-101

          5.1 機器人工作空間求解主要方法 87

          5.2 蒙特卡洛法研究與改進 87-92

          5.2.1 蒙特卡洛法原理及現有算法 87-89

          5.2.2 蒙特卡洛法存在的問題 89-90

          5.2.3 蒙特卡洛法改進 90-92

          5.3 掘進機器人工作空間求解 92-100

          5.3.1 不同工具工作空間的統一化 92-93

          5.3.2 工作空間的特點分析 93-94

          5.3.3 工作空間的數值求解 94-96

          5.3.4 求解結果對比分析 96-100

          5.4 本章小結 100-101

          第6章 掘進機器人運動靈活性分析 101-131

          6.1 機器人的運動靈活性問題 101-104

          6.1.1 機器人運動靈活性指標 101-103

          6.1.2 雅可比矩陣量綱不統一問題分析 103-104

          6.2 可變加權矩陣 104-111

          6.2.1 關于雅可比矩陣規范化的考慮 104-106

          6.2.2 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣規范化 106-110

          6.2.3 基于可變加權矩陣的雅可比矩陣范數 110-111

          6.3 可變加權矩陣用于機器人運動性能評價 111-114

          6.4 可變加權矩陣用于機器人設計及應用優化 114-117

          6.4.1 平面三自由度機械手設計優化 114-115

          6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117

          6.5 掘進機器人的運動性能評價 117-130

          6.5.1 掘進機器人的雅可比矩陣 117-122

          6.5.2 掘進機器人雅可比矩陣存在的問題 122-123

          6.5.3 運動性能研究 123-130

          6.6 本章小結 130-131

          第7章 結論 131-133

          參考文獻 133-142

          致謝 142-143

          攻讀博士學位期間參與的研究課題 143-144

          攻讀博士學位期間發表的學術論文 144

          機械工程畢業論文提綱模板二

          摘要 4-5

          ABSTRACT 5-6

          TABLE OF CONTENTS 10-12

          圖目錄 12-15

          表目錄 15-16

          主要符號表 16-18

          1 緒論 18-38

          1.1 研究背景與意義 18-19

          1.2 液化氣體儲罐的熱響應研究 19-27

          1.2.1 熱響應實驗研究 19-23

          1.2.2 熱響應數值模擬研究 23-27

          1.3 液化氣體BLEVE研究 27-35

          1.3.1 BLEVE理論研究 27-29

          1.3.2 BLEVE失效過程研究 29-30

          1.3.3 液化氣體快速降壓研究 30-35

          1.4 本文主要研究內容 35-38

          2 液化氣體熱分層機理研究 38-57

          2.1 熱響應實驗系統及實驗方法 38-42

          2.1.1 熱響應實驗系統 38-40

          2.1.2 實驗方法 40-42

          2.2 實驗結果 42-49

          2.3 討論 49-55

          2.3.1 熱分層形成過程 49-53

          2.3.2 液相區的輸入熱流分布 53-54

          2.3.3 熱分層的維持與消除 54-55

          2.4 本章小結 55-57

          3 液化氣體熱分層的影響因素研究 57-83

          3.1 加熱區域對熱分層的影響 57-59

          3.2 充裝率對熱分層的影響 59-61

          3.3 熱流密度對熱分層的影響 61-66

          3.3.1 熱流密度對升溫速率的影響 61-63

          3.3.2 熱流密度對沸騰擾動的影響 63-66

          3.4 介質初溫對熱分層的影響 66-73

          3.4.1 介質初溫對液相沸騰的影響 66-71

          3.4.2 介質初溫對傳熱的影響 71-73

          3.5 介質物性對熱分層的影響 73-82

          3.5.1 介質物性對熱流分布的影響 73-75

          3.5.2 介質物性對熱分層形成速度的影響 75-77

          3.5.3 介質物性對氣相溫度的影響 77-78

          3.5.4 介質物性對汽化速率的影響 78-82

          3.6 本章小結 82-83

          4 液化氣體爆沸過程的實驗研究 83-100

          4.1 BLEVE實驗系統及實驗方法 83-85

          4.1.1 BLEVE實驗系統 83-84

          4.1.2 實驗方法 84-85

          4.2 爆沸過程分析 85-90

          4.2.1 實驗條件及壓力響應結果 85-86

          4.2.2 兩相流發展過程分析 86-88

          4.2.3 壓力響應參量分析 88-90

          4.3 壓力響應的影響因素研究 90-99

          4.3.1 充裝率對壓力響應的影響 90-94

          4.3.2 泄放口徑對壓力響應的影響 94-96

          4.3.3 熱分層對壓力響應的影響 96-99

          4.4 本章小結 99-100

          5 液化氣體爆沸過程的數值模擬研究 100-126

          5.1 液化氣體爆沸物理模型 100-101

          5.2 數學模型 101-106

          5.2.1 爆沸過程相變模型 101-105

          5.2.2 邊界壓力模型 105-106

          5.3 數值計算模型及驗證 106-113

          5.3.1 數值計算模型 106-110

          5.3.2 模型驗證 110-113

          5.4 爆沸過程分析 113-119

          5.4.1 兩相流膨脹過程分析 113-115

          5.4.2 壓力響應與沸騰強度關系 115-119

          5.5 熱分層對爆沸影響的數值模擬研究 119-123

          5.6 液化氣體儲罐安全防爆裝置概念設計 123-125

          5.7 本章小結 125-126

          6 結論與展望 126-129

          6.1 結論 126-127

          6.2 創新點 127

          6.3 展望 127-129

          參考文獻 129-136

          附錄A 熱分層形成過程的數學模型推導 136-139

          攻讀博士學位期間科研項目及科研成果 139-140

          致謝 140-141

          作者簡介 141

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        畢業論文提綱的步驟03-18

        畢業論文提綱模板01-30

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