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平行縫焊機控制系統的研制
摘要：論述了系統的組成原理和實現方法。充分利用上、下位機的性能特點，定制合理的通信協議，實現了PC機與單片機之間的串行通信。主要論述了下位機各功能模塊的組成和編程方法。平行縫焊機用于封裝集成電路芯片。目前我國使用的封裝集成電路芯片的設備基本來自于美國和日本等國家，價格昂貴，因此使其變得國產化、價位低具有深遠的意義。
1 系統的主要組成與功能
系統由上位機（PC機）和下位機（單片機）兩部分組成，硬件結構如圖1所示。
上位機（PC機）軟件采用可視化編程語言VB6.0開發，使用Mscomm控件完成PC機與單片機的數據通信，傳送控制信息、狀態信息和焊接參數；并利用VB6.0具有的對各種數據庫的操作能力實現焊接的人性化。下位機（單片機）通過串行接口接收PC機發送的命令，啟動工作程序，控制6個步進電機（其中x軸兩個、y軸1個、z軸兩個，旋轉θ軸1個），通過絲杠將電機的角位移轉換為線位移，帶動焊接電極按設計的軌跡運行，并實時向PC機傳送當前的運行狀態。系統的主要功能有：
①上位機實時監視下位機的工作狀態，控制下位機的工作過程；設置下位機的工作參數，接收和發送數據信息、控制信息和狀態信息；記錄歷史芯片的焊接參數。系統在重新上電時，將最新的焊接參數作為本次焊接參數的默認值；進行數據處理并顯示數據和工作狀態，指導操作過程；
②下位機控制6個步進電機的轉動，最終控制焊接電極的移動；控制焊接功率的大小并實現間歇控制；實現焊接電極的微調。
③系統的各焊接軸方向精度不得低于0.1mm。
圖1 系統硬件結構框圖
2 系統資源利用及通信機理
2.1 系統資源的利用
為充分利用PC機強大的數據處理能力、海量的存儲空間，有效地發揮單片機數據存儲器的作用，必須合理地分配系統資源。具體做法之一是PC機在發送焊接數據時，將其以浮點數存儲的焊接參數根據步進電機的步角和絲杠比轉換為脈沖數發送給單片機；二是當脈沖數占用的位數略大于單字節整數倍N位時，在滿足精度要求的前提下有：發送的數據=原數據/2n，這時對發送數據取整，單片機接收到該整數數據后，左移N位便可恢復真實數據。這樣既提高了通信效率，又減小了對單片機RAM的占用。
2.2 系統通信協議
波特率設置為4800bps；數據幀結構設置為：起始位1bit，數據位8bit，停止位1bit。
PC機向單片機發送的信息包包括數據信息包和控制信息包。數據信息包括結構為：以“S”字符開頭，其后為22字節的16進制數。發送時按ASCII碼格式（文本格式）發送，實際發送44個ASCII碼。下位機正確收到后，向PC機發“K”作為確認應答信號。若在規定的時間內，PC機未收到“K”信號，則重發。若三次未成功，則在屏幕上給出顯示信息。PC機必須保證44個ASCII碼的包長度，以免系統誤動。控制信息包結構為：以大寫“O”開始，其后為單字節16進制數的控制字，實際發送兩個字節ASCII碼，也是以“K”作為應答信號，采用等比碼3/8。發送時高位在前，低位在后。
PC機從單片機接收的信息包括結構的主要內容為數據信息和狀態信號，且數據信息和狀態信息被同時發送。該信息以“S”開關，其后為32個1位16進制數的ASCII碼，以“K”作為結束信號。若PC機收到單片機發來的完整信息包，則有屏幕提示，指示用戶進行操作。
以上的信息由雙字節數、單字節數混合構成，信息包的頭與尾均采用非十六進制的ASCII碼字符，以示區分。接收方則按照協議雙方規定的算法進行解包，發送方按照雙方規定的數據結構組包。
3 下位機的主要組成模塊及設計思想
3.1 模信模塊
通信模塊的硬件組成由于令使用了一片MAX232完成電平的轉換功能而變得較為簡單，免去了一般芯片使用±12V～15V電壓帶來的麻煩，而且與PC機的連接方式是最為簡單的，不需要進行硬握手，大量的工作都由軟件完成。
其主要程序設計方法如下：
①下位機接收PC機發送的數據包，以中斷方式（且設置為高級中斷）來接收，以滿足通信的實時性要求。這里僅是觸發接收中斷服務程序的執行并且接收首字節，一旦進入該中斷程序后，就用程序查詢的方法來接收剩余的字節。接收標志RI是硬件置位、軟件復位的，數據后，接協議規定對數據進行解碼和驗證，并向PC機返回驗證信息。②下位機向PC機發送運行狀態信息的子程序是根據程序工作過程的需要而調用的。在調用過程中為保證程序邏輯清晰性，使CPU關中斷，利用程序查詢發送標志TI（TI的使用同RI相似），按協議要求進行數據變換并發送完整個信息包，再使CPU開中斷，整個程序執行完畢。
3.2 步進電機控制模塊
步進電機是機電一體化產品中重要的執行元件之一。對于三相反應式步進電機，其工作方式分為兩種。本系統選用三相單、雙六拍通電方式，這種方式不容易失步，在轉子平衡位置附近不易產生振蕩，運行的穩定性較好，而且控制的精度也提高了一倍，為使步進電機的運行更平穩，控制精度更高，系統采用了具有細分的步進電機驅動器來控制。步進電機的轉速取決于步進脈沖序列的頻率。其硬件接口電路如圖2所示。圖中只是X軸左側步進電機的連接示意圖，其余電機的連接方式與圖中相似，但使用8155A其它的引腳。步進電機驅動器的CP 和CP-是步進脈沖輸入端，U/D 和U/D-是方向控制輸入端，PD 和PD-為脫機控制輸入端（本系統未使用），且各具有光電隔離電路，有利于實現系統工作的安全性和可靠性，連線采用共陽極接法是因為邏輯電路的灌電流負載能力通常大于拉電流負載能力；DC和GND為電源接線端，
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