機器人三維掃描加工系統與提高加工精度的新方法

機器人三維掃描加工系統與提高加工精度的新方法

全部作者： 李劍峰 湯青 朱建華 陳力 郭永康 第1作者單位： 4川大學納光子研究所 論文摘要： 將機器人3維掃描系統應用到工業加工中，建立了機器人在線測量加工系統。為了提高該系統的測量加工精度，提出了1種利用掃描已知半徑的標準球體的在線標定的新方法，該方法利用了機器人位姿的差值，減小了機器人系統誤差對標定的影響，提高了測量精度。同時使用1種用虛擬刀具和預補償機器人系統誤差的新方法來提高加工精度。該方法基于機器人掃描系統，將激光平面上的1點作為虛擬工具中心點，然后掃描物體并分析結果找出目標加工點，機器人自動生成虛擬加工路徑。在運行虛擬加工路徑時補償系統誤差，然后根據虛擬工具中心點和實際工具中心點的關系將虛擬路徑變換到實際加工路徑，完成精確加工，從而實現了機器人在線掃描和加工1體化。對吉他的邊緣進行掃描和加工的實驗驗證了本方法的穩定性和實用性。 關鍵詞： 3維測量；機器人加工；激光3維掃描儀；標定 (瀏覽全文) 發表日期： 2006年10月27日 同行評議：

本文提出1種機器人3維掃描加工系統和提高加工精度的新方法，把機器人掃描系統應用到工業加工中，使用虛擬刀具和預補償系統誤差的方法提高了加工精度。對吉他邊緣進行掃描和加工的實驗驗證了這種方法的實用性。然而，在本文的第3部分，即《提高加工精度的新方法》部分，大部分公式的表達有誤，公式中的符號沒有給出清晰的數學表達形式，方法的敘述也不是特別清楚。

綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數值，以1至5顆星顯示。

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