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基于拍賣方法的多UAV任務分配
全部作者： 姜榮凱 王志勝 第1作者單位： 南京航空航天大學自動化學院 論文摘要： 任務分配是多無人飛機（UAV）協(xié)同控制的核心和有效保證。針對多UAV系統(tǒng)分布式的特點，將拍賣的分配方法引入多UAV的任務分配中，通過招標、投標、中標過程實現(xiàn)動態(tài)分布式的任務分配和任務重分配。將無人機任務負載系數作為約束條件引入任務分配過程，通過平衡系統(tǒng)中各個UAV的負載系數達到控制整個任務分配過程的目的。仿真實驗表明，這種通過任務負載系數控制的拍賣形式的任務分配方法能夠快速有效的實現(xiàn)多UAV多任務系統(tǒng)的任務分配和重分配，同時能在系統(tǒng)的任務效能和UAV任務負載之間取得平衡。 關鍵詞： 多UAV系統(tǒng)；任務分配；拍賣；負載系數 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2008年01月15日 同行評議：
任務分配是多無人機協(xié)同控制的關鍵技術之1，本文提出了1種基于拍賣的任務分配方法，具有1定的創(chuàng)新性。整篇文章，結構安排合理，思路清晰，圖文并茂，在最后還分為3種情況對算法進行了仿真驗證，結果表明該方法有效的對多無人機的任務進行了分配。但是文章還需要對以下方面進行改進：1．文中沒有給出關鍵符號的具體含義和實現(xiàn)方法，希望在修改稿中改進。2．負載小的UAV更容易競標成功，但這樣就不利于資源的合理利用了，作者是否考慮過這個問題？3．分配過程的UAV負載系數圖，表述不清。說的是5個1組或4個1組，但是從圖中根本看不出來是哪幾個1組，而且沒有標明橫縱坐標的單位。分配仿真結果表明最后1架無人機的任務分配不合理，路徑很長（對應時間也應該比較長），這能說明算法是從完成任務時間最短這個角度出發(fā)的嗎？4．文中的標點符號錯誤很多，數學符號使用不統(tǒng)1（1般都應用斜體），請重新排版修改。5．英文題目可改為：Multi-UAV Task Allocation Based on an Auction method。英文摘要也寫得過于簡單，應重新撰寫。
綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數值，以1至5顆星顯示。【基于拍賣方法的多UAV任務分配】相關文章：
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