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現(xiàn)代控制技術(shù)在中藥智能配藥系統(tǒng)中的應(yīng)用
摘要：介紹了新型中藥智能配藥系統(tǒng)的硬件和軟件控制技術(shù)。硬件部分采用ＯＭＲＯＮ的ＰＬＣ和基于ＣＰＬＤ的電路板進行控制，軟件部分則通過組態(tài)軟件ＦＩＸ３２與界面編輯軟件ＶＢ相結(jié)合對上位機進行控制和通訊。本系統(tǒng)達到國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進的水平，它的研制成功對中藥在世界范圍內(nèi)的進一步推廣起到了重要的作用。中藥智能配藥系統(tǒng)（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｄｉｓｐｅｎｓｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｍｅｄｉｃｉｎｅ）是隨著中醫(yī)院流程系統(tǒng)管理向電子化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展而產(chǎn)生的。該系統(tǒng)工作的過程是：首先通過醫(yī)院內(nèi)部局域網(wǎng)將在終端電腦上開出的處方傳至藥房配藥主控計算機，然后由主控計算機在查詢藥品數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上形成配藥指令并下達給配藥機器，完成配藥過程。同時，主控計算機在配藥機器終端的液晶顯示屏上顯示患者信息，并驅(qū)動打印機輸出處方的綜合信息，將處方綜合信息連同配藥機器輸出的配好的分帖包裝中藥一起交付患者使用。中藥智能配藥系統(tǒng)的控制系統(tǒng)可分為機電控制系統(tǒng)和上位機軟件控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)框圖如圖１所示。
１ 機電控制系統(tǒng)
機電控制系統(tǒng)為分層分布式結(jié)構(gòu)，采用上位機＋下位機＋集成電路板的技術(shù)進行綜合控制。其電路系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖２所示。具體介紹如下：
（１）上位機使用ＰＣ機，負責(zé)管理級和監(jiān)控調(diào)度級的控制。上位機不采用工控機的原因是因系統(tǒng)對于界面、數(shù)據(jù)庫處理及網(wǎng)絡(luò)聯(lián)系等均有較高的要求。上位機的主要功能是將人機界面輸入的二進制編碼信息通過ＲＳ－２３２串口傳送給下位機，并對下位機的工作狀況進行實時監(jiān)控，完成藥方打印和液晶顯示。另外，它與藥品管理信息系統(tǒng)之間的信息交互，是通過醫(yī)院內(nèi)部的局域網(wǎng)來進行并采用ＴＣＰ／ＩＰ協(xié)議實現(xiàn)的。
（２）下位機負責(zé)設(shè)備級控制。其功能是接收并解碼上位機發(fā)送的二進制配藥信息，然后根據(jù)配藥信息選定所需藥品，驅(qū)動相應(yīng)集成電路板進行下藥控制，并驅(qū)動機械手進行定位、取出藥品、包裝成袋，連同打印藥方一起交付患者。下位機之所以采用ＰＬＣ而沒有選擇價格相對低廉的單片機，原因之一是為了滿足中藥配藥機對高速運作的要求，Ｘ軸導(dǎo)軌和Ｙ軸導(dǎo)軌均采用伺服電機驅(qū)動，而單片機對伺服電機的控制能力相對較差，很難做到精確控制；原因之二是中藥智能配藥系統(tǒng)對可靠性的要求很高，而單片機的穩(wěn)定性與ＰＬＣ相比要差一些，且容易受到外界電磁的干擾。
（３）下藥直流電動機的控制采用以ＡＬＴＥＲＡ
公司的ＡＣＥＸ１Ｋ芯片為核心的集成電路板來完成。在該芯片中集成了在Ｍａｘ＋ｐｌｕｓ ＩＩ開發(fā)系統(tǒng)中用ＶＨＤＬ語言編寫的控制、計數(shù)和定時功能。該電路板的功能是接收從ＰＬＣ發(fā)來的命令和藥品質(zhì)量數(shù)，控制電動機的轉(zhuǎn)數(shù)，在０．０７ｇ／轉(zhuǎn)的精度下完成規(guī)定重量的下藥。由于本系統(tǒng)使用了多達４２０個下藥直流電機，因此采用可減少Ｉ／Ｏ點數(shù)及ＰＬＣ布線的集成電路板。該系統(tǒng)的所有下藥電機由２８塊集成電路板分別控制，每塊集成電路板控制的下藥部分相對獨立。這樣，檢查和維修不受位置限制，具有較高的可靠性和性價比。
１．１ ＰＬＣ控制
１．１．１ ＰＬＣ配置
本系統(tǒng)ＰＬＣ配置采用ＯＭＲＯＮ公司的Ｃ２００ＨＥ型ＰＬＣ，并在其基礎(chǔ)上擴展了一個１６點繼電器型開關(guān)量輸出模塊Ｃ２００Ｈ－ＯＣ２２５、一個３２點晶體管型開關(guān)量輸出模塊Ｃ２００Ｈ－ＯＤ２１５、兩個１６點開關(guān)量輸入模塊Ｃ２００Ｈ－ＩＤ２１２和一個四軸位置控制模塊Ｃ２００ＨＥ－ＮＣ４１３。各模塊的作用為：
（１）兩個輸入模塊用來接收配藥機器中各種接觸器的位置反饋或動作的故障反饋，對其配置無特別要求；
（２）兩個輸出模塊發(fā)出指令，用來操作配藥機器。繼電器型開關(guān)量輸出模塊驅(qū)動電流大，但不能頻繁動作，因此用來控制所有電磁閥和各種直流電機、步進電機；晶體管型開關(guān)量輸出模塊則正好相反，且其輸出為ＴＴＬ電平，具有可以與其它集成電路接口的優(yōu)點，用來驅(qū)動集成電路完成下藥操作。
圖3 伺服電機控制電路
（３）四軸位置控制模塊用來控制四軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕ）互相獨立的兩個伺服電機和三個步進電機。在Ｘ、Ｙ軸上分別配置了兩個伺服電機，而三個步進電機由于工作時間互相錯開，全部配置在Ｕ軸上。另外，Ｘ、Ｙ軸上各有左右限位開關(guān)和原點接近開關(guān)３個，Ｚ軸有原點接近開關(guān)１個，這樣，共７個接近開關(guān)接到Ｃ２００ＨＥＮＣ４１３上。該模塊以不超過１０ｍｓ的響應(yīng)時間從ＰＬＣ內(nèi)存取得命令，在５００ｋｐ／ｓ的高頻脈沖下與ＰＬＣ內(nèi)存數(shù)據(jù)建立映射關(guān)系，完成通過修改內(nèi)存數(shù)據(jù)定位伺服電機和步進電機的位置以及通過內(nèi)存數(shù)據(jù)反饋伺服電機和步進電機的位置情況的功能。
１．１．２ 伺服電機控制電路
在本系統(tǒng)中，配置了兩個ＯＭＲＯＮ公司的ＳＭＡＲＴＳＴＥＰ Ａ伺服系統(tǒng)，對Ｘ、Ｙ軸完成定位操作，具體控制電路如圖３所示。其中包括四軸位置控制模塊Ｃ２００ＨＥ－ＮＣ４１３、通用控制電纜Ｒ８８Ａ－ＣＰＵ００２Ｓ、伺服驅(qū)動器Ｒ７Ｄ－ＡＰ０４Ｈ、伺服電機Ｒ７Ｍ－Ａ４００３０－ＢＳ１（為帶制動器的帶鍵直軸圓柱形電機）。圖中，ＣＮ１代表伺服驅(qū)動器，ＣＮ２代表與伺服電機同軸的分辨率為２０００脈沖／轉(zhuǎn)的光學(xué)增量型編碼器用連接器，它可以完成從驅(qū)動器到伺服電機的具有位置反饋和速度反饋的閉環(huán)控制。在伺服電機中，Ｍ代表電機本身，Ｅ代表編碼器，Ｂ代表動力制動器。由于固定脈沖代表固定距離，因此當(dāng)伺服電機接收到控制系統(tǒng)發(fā)出的若干條脈沖指令后，就可以完成預(yù)定的定位。在本系統(tǒng)中，設(shè)置電機的分辨率為５０００脈沖／轉(zhuǎn)（０．０７２度／步），伺服電機連接的同軸減速器比例為３?１，其帶動導(dǎo)軌移動的速率為６０ｍｍ／轉(zhuǎn)。因此，伺服電機帶動導(dǎo)軌移動的速率為２０ｍｍ／５０００脈沖。伺服電機控制電路的控制原理為：位置控制單元從設(shè)備處得到各種控制信號，并根據(jù)不同藥罐間的距離與２０ｍｍ／５０００脈沖的數(shù)據(jù)大致算出映射到四軸位置控制模塊ＮＣ４
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